基于多目标优化的六自由度机械臂关节角路径规划方法

本发明公开了一种基于多目标优化的六自由度机械臂关节角路径规划方法，包括如下步骤：1、基于D‑H参数法建立六自由度机械臂的运动学模型，并根据六自由度机械臂的运动学模型推导出机械臂末端坐标系相对于基坐标系的齐次变换矩阵；2、基于六自由度机械臂的运动学模型，构建以最小化末端误差和能耗为目标的多目标优化问题，并通过线性加权法将其转化为单一目标优化问题；3、针对单一目标优化问题，采用粒子群优化算法进行求解，得到六自由度机械臂的最优关节角路径。本发明通过结合D‑H参数法、线性加权法和智能优化算法，实现机械臂在执行任务时的末端误差和能耗的最小化。