一种基于避撞安全域的智能汽车辅助避撞控制方法

本发明涉及一种基于避撞安全域的智能汽车辅助避撞控制方法，包括：通过车载传感器和定位系统收集数据，确立避撞空间安全域，并转化为约束边界；在避撞空间安全域内，构建线性变化的安全系数场，同时利用相平面法评估车辆稳定性，建立稳定性安全域；根据碰撞评估和驾驶员操作意图，智能切换至辅助避撞模式或紧急避撞模式，其中，辅助避撞模式采用模型预测控制算法，考虑避撞目标和减少干预，集成人机权重分配机制，而紧急避撞模式则采用多输入多输出模型预测控制算法输出横摆角和横向位移，此外还设计了基于驾驶员操作的三种退出机制，确保驾驶员控制权。与现有技术相比，本发明能够在复杂路况和紧急情况下精准、快速地进行辅助避撞控制。