电动车辆的安全协同控制方法、装置及电子设备

本发明提供了一种电动车辆的安全协同控制方法、装置及电子设备，基于两自由度自行车模型和电动车辆的模型构建参数，构建车辆动力学模型；基于车辆动力学模型和车辆行驶参数，构建参考轨迹生成器，以基于参考轨迹生成器，生成在极限转向工况下的目标参考轨迹；基于预先设计的上层横摆力矩控制器跟踪目标参考轨迹，并输出目标横摆力矩；采用自适应控制机制，将目标横摆力矩分配至电动车辆的每个车轮，以得到每个车轮分别对应的目标扭矩；将每个车轮的目标扭矩发送至电动车辆的执行器，以对电动车辆进行控制。该方式当车辆处于极限转向工况时，能显著提高车辆的抗侧滑能力和行驶稳定性，保障了乘客安全。