脊柱关节调节的四足机器人协方差自适应控制方法

一种脊柱关节调节的四足机器人协方差自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立具有脊柱关节的脊柱四足机器人运动学模型、含有脊柱关节的机器人躯干动力学模型、机器人腿部多刚体动力学模型；步骤2：基于能量稳定裕度定理与脊柱关节耦合效应，结合协方差自适应进化策略提出脊柱关节四足机器人的姿态控制方法，根据地形坡度估计调整脊柱关节的角度、刚度与阻尼系数；步骤3：提取机器人躯干质心与足端之间的空间关系作为期望参考，实时更新期望质心位置，构建模型预测控制方法控制脊柱关节四足机器人的姿态；步骤4：结合脊柱关节提供的额外自由度与MPC预测状态信息，预先设计摆动腿落足点位置。本发明提高机器人在复杂地形中运动的稳定性。