基于多传感器融合的深度估计模型的训练方法、多传感器融合方法及相关设备

本申请公开了基于多传感器融合的深度估计模型的训练方法、多传感器融合方法及相关设备，用于在传感器存在退化干扰时实现可靠的深度估计结果。具体包括：构建基于多传感器融合的深度估计模型，该模型包括每种类型传感器设置的编码器、解码器以及多个融合解码器；将各传感器的观测数据输入每个传感器的编码器和解码器中，以生成每一传感器对应的深度图，并依据其与真实深度图的误差更新每个传感器的编码器和解码器的网络参数；再将任意传感器组合的观测数据输入编码器以提取多层级特征数据，并送入融合解码器生成基于多传感器融合的深度图，根据其与真实深度图的误差更新融合解码器的网络参数，最终得到预训练的基于多传感器融合的深度估计模型。