一种基于锯齿型折纸的阻塞变刚度结构、管状驱动器及面状驱动器

本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种基于锯齿型折纸的阻塞变刚度结构、管状驱动器及面状驱动器。包括锯齿形折纸结构、气囊和气管，锯齿形折纸结构由卡纸按Z字形折叠而成并置于气囊内，两端与气囊固定，气管连接外部气压控制系统。通过调节气囊内气压，实现阻塞与非阻塞状态的快速切换：非阻塞状态下，结构可自由弯曲和拉伸；阻塞状态下，层间摩擦增大以阻止拉伸，同时保持弯曲自由度。本发明解决了传统阻塞技术中拉伸与弯曲刚度耦合的问题，具有响应快、刚度调节比高、结构简单和轻量化等优点。该结构可嵌入管状或面状驱动器，通过气压控制实现局部刚度调节，适用于软体机器人的精确运动与复杂变形需求，显著提升环境适应性和任务灵活性。