一种混联式七自由度力反馈机构

本发明公开了一种混联式七自由度力反馈机构，涉及虚拟现实力觉交互技术领域，包括混联式七自由式机械臂、底座和驱动装置，混联式七自由式机械臂包括转台、闭环连杆机构、滑杆机构和末端执行机构，末端执行机构与滑杆机构连接，滑杆机构与闭环连杆机构连接，闭环连杆机构与转台连接，转台通过转动副安装在底座上，底座与驱动装置连接。本发明采用上述一种混联式七自由度力反馈机构，结构紧凑，体积轻便，采用闭环机构与串联机构混联的方式，具有可调的工作空间与力感范围、较好的刚度和较高的运动灵活性。