基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法

本发明公开了基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法，属于工业巡检技术领域，包括S1、利用HDS‑TWR测距算法和泰勒全质心算法得到待定位节点的定位数据，输出定位坐标；S2、采用传感器测量巡检系统的加速度和角速度，从而对齐运动和姿势进行评估；S3、改进卡尔曼滤波算法，使得输出的预测结果与真实值接近；S4、采用红外‑视觉双模协同循迹，同时利用时间同步位移补偿机制计算两循迹模式的相对位移差，进行动态校准；S5、采用YOLOv8模型对巡检过程中采集的视频帧或图片进行处理，输出目标框与类别概率，最终获得巡检结果；本发明提供的基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法，为矿井、核电站等恶劣环境提供了高精度、低延迟的自动巡检解决方案。