串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器

本发明属于末端执行器领域，公开了串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，能够便利地达到预定的串果采摘及打叶，包括基座、果梗容纳凹缺、果梗止挡件以及切断组件，基座形成相对的采摘端和驱动端，果梗容纳凹缺形成于采摘端，果梗止挡件可活动地设置在果梗容纳凹缺的开放口，用于相对外部封闭或开放果梗容纳凹缺，切断组件包括直线驱动件和切断刀片，直线驱动件设置在驱动端，直线驱动件用于驱动切断刀片沿采摘方向朝向果梗容纳凹缺移动，当果梗止挡件将穿过果梗容纳凹缺的果梗封闭在果梗容纳凹缺内，且切断刀片沿采摘方向经过果梗容纳凹缺时，切断刀片对果梗进行切断，从而实现串果采摘及打叶。