竖直绝缘子串检测用攀爬机构、机器人及其攀爬检测方法

本发明属于架空输电线路中绝缘子质量检测机器人领域，公开了竖直绝缘子串检测用攀爬机构、机器人及其攀爬检测方法，该攀爬机构包括一根滚珠花键，将竖直向上的方向作为高度方向，其沿高度方向延伸；花键轴安装板，其固定套接在滚珠花键的下表面；爪板，其通过花键螺母套活动套接在滚珠花键的上表面；橡胶垫片，其固定安装在爪板下表面；花键轴安装板上设有第一驱动机构，驱动机构与爪板连接，用于驱动爪板在滚珠花键上沿高度方向移动。本发明通过第一驱动机构，使该攀爬机构能够实现沿绝缘子进行精确的上下移动，通过第二驱动机构，使该攀爬机构能够实现沿绝缘子进行精确的转动，两个驱动机构的协同配合，使该攀爬机构能在绝缘子上进行攀爬作业。