一种城市场景下的地-空点云配准方法

本发明公开了一种城市场景下的地‑空点云配准方法，涉及点云配准技术，该方法包括：基于点密度投影和霍夫变换得到目标区域的地面点云二维建筑角点，并构建地面角点拓扑关系图集；基于形态学操作和霍夫变换得到目标区域的机载点云二维建筑角点，并构建机载点云角点拓扑关系图集；计算地面角点拓扑关系图集中每个地面角点拓扑关系图与机载点云角点拓扑关系图集中每个机载点云角点拓扑关系图的相似度，确定初始对应点；利用随机样本一致性算法对初始对应点进行筛选和优化；根据筛选后的对应点集进行地面点云的水平点云配准，并基于水平点云配准结果和机载点云完成垂直配准。本发明综合考虑点云数据的密度差异和尺度差异，提高了点云配准的准确度。