一种基于RGBD相机的语义构图方法

本发明公开了一种基于RGBD相机的语义构图方法，包括以下步骤：S1、采用RGBD相机的RGB图片和深度图片以及机器人的位姿作为构图系统的输入，输出的结果为需要构建的家具所在地图的位置信息、类别信息；S2、再对输入的RGB图片采用YOLO网络进行家具的识别，得到分割出的家具的位置和类别；S3、其次对输入的深度图片采用深度分割的方法，得到分割出的深度图片。本发明所述的一种基于RGBD相机的语义构图方法，能够采用深度图分割和yolo分割结果的交集，极大地减少了构建家具物体的噪声，并能深度分割采用opencv图像操作，无需训练，就可以得到深度分割后的结果，且识别准确率较高，构出正确地图的准确率达到90%。