一种多刷船机器人协同作业路径规划方法

本发明公开了一种多刷船机器人协同作业路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，其步骤为：对参数进行初始化，收集洗船机器人上搭载的传感器采集的实时数据；制定机器人群组优先级策略；采用网格轮廓法对船体表面进行栅格化处理；采用改进后的算法生成洗船机器人群组的初始路径；加入二叉树结构的约束树，进行路径规划；当某一节点前后节点连线上无障碍物时，删除路径的多余节点，只保留起止点和拐点，而后删除多余拐点提取关键节点作为中间目标点，输出最优路径方案。本发明的技术方案能够提高多刷船机器人协同工作效率，解决了复杂曲面环境下传统路径规划存在的动态避障响应滞后、多机协作效率低下等技术难题。