一种气管插管机器人、末端柔性体及其驱动控制方法

本发明涉及微创手术技术领域，且公开了一种气管插管机器人，包括柔性段、固定支架、伸缩支架、弯曲驱动模块、前后位移模块，固定支架安装在前后位移模块的前端，弯曲驱动模块安装在前后位移模块后端的活动部上，固定支架的前端向上延伸并与弯曲驱动模块相对，且两者之间通过伸缩支架连接，柔性段的一端与弯曲驱动模块的输出端连接。本发明相比传统蛇形结构采用椭球型凸面和球型凹槽的面接触连接，本发明保持球型凹槽不变，但将球型凸面改为椭球体，使原本的面接触变为点接触，减少旋转过程中的摩擦力，且在结构中心加入记忆金属柔性条，确保所有关节段在弯曲过程中保持相对一致的曲率，提高结构的协调性和响应速度。