一种基于托盘钢桶防窜动的装车方法

本发明提供一种基于托盘钢桶防窜动的装车方法，包括：对车厢内壁进行建模；在托盘识别区域内识别出内凹极点；根据内凹极点之间的位置关系，确定托盘钢桶的码放位置；根据托盘钢桶的码放位置确定托盘与车厢侧壁之间的间隙、以及方向；选择厚度与间隙相等的垫块，安装在托盘侧面；由装车系统进行码放，使垫块被车厢内壁挤压限位。本发明识别出车厢内壁的内凹缺陷，然后规避缺陷位置设计了托盘钢桶的装车方案，并判断出托盘与侧壁之间的间隙，从而根据间隙选择合适的垫块安装在托盘的侧方，当托盘被码放在车厢内时，垫块就支撑在了托盘和车厢内壁之间，从而有效防止托盘窜动的问题。