一种基于LLE-ICP的多无人平台协同导航定位方法及系统

本发明公开了一种基于LLE‑ICP的多无人平台协同导航定位方法及系统。该系统包括空中无人平台、地面无人平台、机载传感器和通信设备。该方法为：首先计算各无人平台相对于基准坐标的位置信息和相对距离；然后各个无人平台利用惯性传感器的数据信息计算无人平台当前位置信息，并通过通信模块进行无线电测距，得到与其余无人平台的相对距离信息；接着将三维位置降维成为二维坐标并对坐标进行空间转化，将转化后的二维坐标点集作为协同导航数据发送给各个无人平台；最后通过高度计补偿无人平台的高度定位信息，实现GNSS拒止环境下的多无人平台协同导航。本发明提高了GNSS拒止环境下多无人平台协同导航的精度和稳定性。