一种基于Kresling折纸结构和磁驱动的粮食三爪手

一种基于Kresling折纸结构和磁驱动的粮食三爪手，包括：抓手底座，抓手底座的上端用于连接外部机械臂；多节磁性Kresling单元，三根多节磁性Kresling单元呈环向均布的固定连接于抓手底座的下端；其中，每根多节磁性Kresling单元均包括多节首尾相接的Kresling折纸单体，相邻的Kresling折纸单体之间连接有磁性硅胶介质，位于最底端的Kresling折纸单体也通过磁性硅胶介质连接有可变抓钩，位于最顶端的Kresling折纸单体通过硅胶介质连接至抓手底座。本发明不仅能够解决现有技术中对不同形态粮食的抓取适应度不足以及无源驱动等问题，还能够保证抓取效率与安全性，且可提升抓手的灵活性与可扩展性。