一种用于腔镜手术扶镜机器人的运行控制方法

本发明提出一种用于腔镜手术扶镜机器人的运行控制方法，通过训练模块存储历史数据训练AI模型，利用物体检测和三维重建模型生成机械臂移动预测指令，能精准控制腔镜镜头运动轨迹，使镜头更好地捕捉手术视野，为医生提供清晰图像，辅助手术操作。建立云端存储数据库存储实时图像流和移动数据流，采用时间序列建模构建训练样本，且在推理阶段禁用编码器并对相关特征量特殊处理，提高数据处理效率，加快指令生成速度，适应手术实时性需求。采用特定架构的物体检测和三维重建模型，且AI模型训练损失函数包含多个损失项并动态加权，三维重建模型采用级联式架构，有助于提高模型准确性和稳定性，提升机器人整体性能，保障手术顺利进行。