一种融合ToF与单目视觉的机器人关节层感知系统

本发明公开一种融合ToF与单目视觉的机器人关节层感知系统，属于机器人感知领域，系统采用Eye‑in‑Hand架构，集成ToF相机与RGB相机；通过联合双边滤波与卡尔曼滤波提升深度图质量；基于SURF特征匹配与KD‑Tree加速的ICP配准实现目标六自由度位姿估计；结合改进RRT算法与分层碰撞检测规划抓取路径。本发明提供的一种融合ToF与单目视觉的机器人关节层感知系统，通过对两类视觉信息进行空间对齐与融合，弥补各自的局限性，提高整体感知系统的鲁棒性与精度；在单双臂抓取实验中，系统定位精度达±3mm，动态场景抓取成功率高。适用于工业自动化、物流分拣等领域。