基于伺服驱动器的工业机器人碰撞门限值自动计算方法

本发明属于工业控制技术领域，提供一种基于伺服驱动器的工业机器人碰撞门限值自动计算方法，用以通过伺服驱动器自动完成工业机器人碰撞门限值自动设置，实现工业机器人碰撞检测功能的同时提升工作效率。本发明中，首先通过伺服驱动器采集电机位置信息与电机电流信息，并计算得到电机转速、电机加速度以及电机力矩电流；然后计算得到第一关节至第六关节的理论力矩、反馈力矩及二者的差值；最后搜索完整动作周期内理论力矩与反馈力矩的最大差值，并将最大差值进行系数放大后作为第一关节至第六关节的碰撞门限值计算结果；由此，本发明通过伺服驱动器自动完成工业机器人碰撞门限值自动设置，实现工业机器人碰撞检测功能的同时提升工作效率。