多传感器冗余的线控转向路感模拟与故障容错控制方法

本发明公开了多传感器冗余的线控转向路感模拟与故障容错控制方法，旨在提升智能驾驶车辆转向系统的安全性和可靠性。该方法首先通过读取转向执行机构和方向盘总成的传感器信号，确保系统正常运行；如信号无效，则触发故障警报并采取相应措施。接下来，系统收集车辆状态数据，包括扭矩请求、转角、转速等信息，进行齿条力观测，以确定主力矩及相关的摩擦、阻尼、惯量和回正补偿力矩。最终，根据计算出的各补偿力矩，形成目标路感模拟力矩，确保系统在各种工况下提供真实的路感反馈。该方法通过动态监测和控制，能够在故障时有效应对，提高驾驶安全性，为线控转向技术的发展提供了新的思路和解决方案。