通信延迟和饱和约束条件下达到二分一致的方法

本发明公布一种通信延迟下带饱和约束的二分一致性控制方法及系统，基于多智能体系统，S100、首先基于一阶积分器模型和饱和函数，建立系统空间状态模型；S200、获取多智能体系统通信拓扑结构，检查和设置多智能体系统的拓扑是结构平衡的且包含生成树，确保拓扑结构支持二分一致性收敛；S300、基于S100的系统空间状态模型以S200的条件，设计控制器输入，从而使多智能体系统能够达成二分一致性以及求解时延上界；S400、设计误差模型，利用误差模型，将多智能体一致性问题转化为系统稳定性问题，解得相应参数，再利用李雅普诺夫分析法去证明其稳定性。本发明能够让系统在输入饱和情况下让系统达成一致，而且能够应对系统通信延迟问题。