车路协同端到端系统的信息融合方法及装置

本发明提供一种车路协同端到端系统的信息融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其中方法包括：通过车端端到端系统提取第二目标级别特征、第二车道级别特征、第二场景级别特征和第二轨迹级别特征；并对第一目标级别特征和第二目标级别特征、第一车道级别特征和第二车道级别特征、第一场景级别特征和第二场景级别特征、第一轨迹级别特征和第二轨迹级别特征分别进行时空对齐后，再进行跨视角轨迹特征融合，最终基于最终得到的所有融合特征和第二鸟瞰图特征进行路径规划。本发明除了考虑目标级别特征的时空对齐和融合，还考虑了车道级别特征、场景级别特征和轨迹级别特征的时空对齐和融合，从而提高了最终路径规划的准确性。