一种基于DDPG算法的城市快速路博弈换道决策方法

一种基于DDPG算法的城市快速路博弈换道决策方法，本发明属于车辆换道决策领域，具体涉及基于DDPG算法的城市快速路博弈换道决策方法。本发明的目的是为了解决现有自车与周围车辆交互时存在的变道优先权分配冲突问题。过程为：一、构建原始状态；二、将自车安全值嵌入原始状态，生成增强状态；自车为自动驾驶车辆或人工驾驶车辆；三、将待测当前增强状态输入训练好的深度确定性策略梯度DDPG中Actor网络，训练好的深度确定性策略梯度DDPG中Actor网络输出连续动作；将连续动作离散化为可执行动作决策；自车执行动作决策。