一种面向多类型目标侦察的空地协同路径规划方法

本发明公开了一种面向多类型目标侦察的空地协同路径规划方法，包括：获取基地与所有目标的位置信息，并聚类得到若干目标子区域，并将各聚类中心作为目标子区域对应的虚拟点，其中，每一目标子区域具有至少一个目标；基于基地与各虚拟点的坐标，生成地面车辆路径并对其进行优化；获取各类型侦察目标的特征点，并基于改进的自适应大邻域搜索得到各目标子区域的无人机路径，每条无人机路径以目标子区域的虚拟点为作为无人机路径的起点和终点，连接各目标的特征点；综合地面车辆路径以及各目标子区域的无人机路径，完成空地协同路径规划。本发明应用于路径规划领域，能够高效地完成点、线、面等多类型目标的全覆盖侦察，并减少无人机充电次数。