一种强化学习优化的工业机器人磨抛柔顺力控制方法

本发明公开了一种强化学习优化的工业机器人磨抛柔顺力控制方法，包括步骤：S1、建立五自由度工业机器人运动学模型；S2、创建环境，搭建阻抗控制模块，设定期望打磨力与期望位置；S3、创建智能体，采用DQN算法，设置DQN超参数；S4、将智能体动作输出到阻抗控制器的阻尼参数Bd端口，进行阻抗控制器的阻尼参数的优化；S5、设置训练选项，训练最大回合数等，开始训练并保存对应智能体；S6、使用训练完成的智能体，完成机器人恒力打磨。本发明可根据环境确认最优的阻抗参数，平衡超调量与调节时间的关系，保证在抑制超调量的同时有较短的调节时间，完成工业机器人磨抛柔顺力控制。