一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人

本申请涉及一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人，涉及机器人控制系统的技术领域，减速器包括基座、齿圈、转动支撑机构、主轴和齿轮机构，齿轮机构绕主轴轴线圆周阵列设置有N个，N≥2，齿轮机构包括：第一齿轮，转动安装在转动支撑机构上；第二齿轮，设置在转轴一远离齿圈的一端上；第三齿轮，转动安装在转动支撑机构上。本申请通过转动支撑机构位于齿圈两侧，若干个齿轮机构阵列设置而使得多个结构与主轴之间作用力受力均衡，第一齿轮直接与齿圈啮合，第三齿轮和第二齿轮位于齿圈外侧，实现更大的传动比和寿命的需求。