集成触觉和视觉感知的微纳机器人磁场操控系统、方法

本发明提出了一种集成触觉和视觉感知的微纳机器人磁场操控系统、方法，所述系统包括：相机，实时采集管道内微纳机器人图像；磁场产生装置，通过永磁体产生驱动微纳机器人运动的梯度磁场；机械臂，末端连接永磁体并调整其三维位姿以改变磁场分布；力反馈设备，提供微纳机器人与管道边界接触的触觉信号；计算机，配置为：根据相机图像识别微纳机器人聚集状态，当检测到分散状态时增大力反馈设备阻力并降低永磁体旋转速度，待恢复聚集状态后减小阻力并恢复常规磁场控制。该系统通过触觉‑视觉协同感知与动态磁场调控，实现复杂实验场景下的微纳机器人精准操控与异常状态自适应响应。