自动驾驶车辆的横纵联合控制方法、装置和电子设备

本公开提供了一种自动驾驶车辆的横纵联合控制方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及轨迹追踪和模型预测控制技术领域。实现方案为：获取自动驾驶车辆的横纵向耦合状态预测模型和期望轨迹；获取自动驾驶车辆的当前状态量和当前控制量；基于当前状态量、当前控制量、横纵向耦合状态预测模型和期望轨迹，使用模型预测控制算法求解轨迹追踪的目标控制量，其中，模型预测控制包括二次规划，二次规划的成本函数至少包括横纵向解耦的目标误差；以及基于目标控制量控制自动驾驶车辆进行轨迹追踪。