一种多波束测深姿态误差自适应补偿方法

一种多波束测深姿态误差自适应补偿方法，包括：同步采集平台的惯性测量单元数据及多波束测深脚印点云数据；对惯性测量单元数据预处理后计算初步姿态估计值，同时通过点云数据空间拟合生成地形曲面模型，提取地形拟合误差及多帧点云配准漂移向量，以表征姿态误差的残差项与漂移趋势项；基于粒子滤波框架构建状态转移与观测模型，将地形拟合误差和漂移向量作为观测校正项，利用姿态稳定性指数动态评估系统扰动强度并调整粒子滤波器参数；利用反馈补偿系统输出修正姿态角，应用于多波束回波定向模型，生成误差修正后的深度数据，从而有效提升多波束测深系统在复杂环境下的测深精度与可靠性。