一种多机械臂协同控制方法

本发明提供了一种多机械臂协同控制方法，包括对机械臂初始状态和虚拟约束建模，构建多机械臂协同任务的整体描述，并基于该描述将任务分解为各机械臂的子任务并优化负载分配；所述初始状态通过五元组表示，包括机械臂末端的位置、姿态、线速度、角速度和负载信息；虚拟约束包括相对位置、相对姿态、同步速度、负载均衡及功率优化约束，用于限制多机械臂的运动学和动力学行为；基于初始状态和虚拟约束，利用遗传算法优化负载分配，采用五次多项式插值方法，生成满足协同任务需求的平滑轨迹；通过轨迹跟踪控制和协同误差补偿相结合，基于虚拟弹簧阻尼器修正多机械臂的位姿偏差。本发明方法提高了多机械臂协同任务的运动效率和任务完成质量。