基于多模态反馈的自适应针刺机器人控制系统

本发明涉及理疗装置技术领域，尤其涉及一种基于多模态反馈的自适应针刺机器人控制系统，包括：用以获取若干次针灸过程中的针灸样本数据的样本采集单元；用以进行针灸操作的针灸实施单元；用以生成目标对象的各个目标腧穴的针灸过程模型和押手机构在执行押手手法前后的腧穴组织的阻抗变化基准范围的数据整合单元；用以实时采集押手机构与人体组织的接触压力、腧穴组织的阻抗和目标对象的生理特征数据与当前环境数据的监测单元；用以控制所述针灸实施单元进行针灸操作和对押手手法进行调整的控制单元。本发明提高了针灸过程中腧穴组织在受外力影响下的阻抗测量的准确度。