肿瘤穿刺活检机器人及其影像实时导航系统

本发明公开了肿瘤穿刺活检机器人及其影像实时导航系统，涉及医疗器械技术领域，包括提取历史数据，并依据历史数据构建分割模型；获取该患者的多个医学影像，依据多个医学影像构建患者的三维模型；依据三维模型构建可视化的穿刺路径；获取光学跟踪数据，依据光学跟踪数据获取针尖位置，依据针尖位置对穿刺路径进行修正，在规划最优路径时，依据穿刺起点、目标点、代价函数和图结构获取路径点序列，通过路径优化算法不断调整路径，使路径远离重要的血管、神经等关键组织，防止路径过于靠近或直接穿过危险区域，从而确保最优路径规划的合理性，增强穿刺过程的精准可控性，并通过针尖位置实时对穿刺路径进行修正，进一步提高方案的可能性。