一种油浸变压器巡检机器人谱子流形建模与控制方法

本申请提供一种油浸变压器巡检机器人谱子流形建模与控制方法，涉及数据处理领域。在该方法中，通过采集油浸变压器巡检机器人在无控制输入下的衰减轨迹，提取主导奇异向量构建谱子流形近似切空间，将高维观测变量映射至谱子流形降维坐标系，并拟合自治漂移项与控制输入影响项构建低维动力学模型；进一步构建控制观测空间并建立反向重参数映射函数，实时获取当前观测变量映射至谱子流形降维坐标，构建滚动时间域轨迹预测优化问题，并通过序列凸规划算法线性化求解控制输入序列，完成闭环控制。实施本申请提供的技术方案，便于提高油浸变压器巡检机器人的稳定性。