视觉图像处理方法、装置、设备及程序产品

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及视觉图像处理方法、装置、设备及程序产品。该方法包括：获取双目图像，通过立体匹配网络生成第一视差图；通过极值滤波得到第二视差图；通过边缘检测生成边缘掩模；根据边缘掩模对第二视差图进行边缘滤波，得到第三视差图；根据第三视差图中的视差值得出水平位移，通过相机标定参数，将该水平位移转换为深度信息，根据像素点的位置及深度信息生成三维点云。该方法通过边缘滤波提取真实边界，利用边缘掩模强制修正边界区域的视差，抑制网络预测的过渡带，能够有效减少转换后的点云的“毛刺”或离群点，消除飞散的点云噪声，使物体轮廓边界更清晰，有利于提升视觉系统的感知精度。