一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统

本发明涉及一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统，所述方法包括：M1.基于站台路侧感知传感器系统中的激光雷达与摄像头的融合感知方式，得到无人公交停靠位置与姿态的原始数据，基于车载组合惯导输出车辆自身姿态数据，基于V2X和RSU自带的高精度GPS‑RTK模块，获取车辆的定位数据，并建立EKF数学模型计算过程，实时估计得出无人公交的停车状态，计算停靠位置与方向角误差，通过误差判断是否正确停靠。本发明不仅相比传统单一传感器定位误差约为米级的情况，在定位精度上有了提升，而且会自动增大激光雷达观测噪声的权重，相应地提高RSU等其他传感器数据的可信度，从而保证定位结果的准确性和稳定性。