一种考虑不同路面附着特性的分布式驱动汽车控制方法

本发明公开了一种分布式驱动汽车控制方法，包括：1. 实时采集车辆动态参数并计算各轮等效附着系数；2. 根据路面附着系数划分类型并优化扭矩分配：低、高及非对称路面分别采用优先级、均匀及动态权重分配策略；3. 建立多目标优化模型，使用二次规划算法求解兼顾轮胎利用率与横摆稳定性的最优扭矩分配方案；4. 采用滑模控制和前馈‑反馈机制补偿扭矩误差及电机响应延迟；5. 基于纵向加速度与横摆角速度误差动态修正控制参数，触发扭矩限制或安全模式切换。本发明通过多策略协同优化，提升车辆在不同附着路面下的稳定性与驱动效率，降低轮胎打滑风险，保障极端工况行驶安全。