基于改进仿生脉冲神经网络的多机器人协作目标搜索方法

本发明公开了一种基于改进仿生脉冲神经网络的多机器人协作目标搜索方法,在仿生神经网络模型中增加了SNN传输机制，使得神经元活性值超过某一阈值时，才会传输。同时，本申请在更新神经元活性值时，引入了关于机器人转向角度的分布函数，使得神经元活性值与机器人转向角度相关，并且在一定转向角度内，采用机器人转向角度的分布函数的随机取值，既能保证神经元活性值大小，又减少了机器人频繁转弯造成机器损耗，还可以减少机器人因相似方向上的重复行为而陷入局部最优的问题。通过机器人转向角度的分布函数的随机取值影响神经元的活性值，能够模拟真实环境噪声随机性引入不确定性，使得系统有机会逃离次优方向。