一种适用于5轴混联机械臂的手眼标定方法

本发明公开了了一种适用于5轴混联机械臂的手眼标定方法，其包括：根据初始手眼标定矩阵计算结果分析坐标转换误差分布特征，通过误差向量分解算法将总误差分离为平移误差和旋转误差两个分量，获得误差在不同空间方向上的分布规律和变化趋势；根据验证结果建立标定精度评估体系，通过统计分析多次测试的位置偏差数据计算系统的重复定位精度和绝对定位精度，获得当前标定状态下的系统性能指标；针对系统性能指标建立自适应更新机制，当检测到环境温度变化或机械结构发生微小变形时自动触发标定参数的局部更新，通过增量学习方式调整补偿模型避免全面重新标定。