非结构化道路下多算法相结合的轨迹规划方法

本发明公开一种非结构化道路下多算法相结合的轨迹规划方法，属于自动驾驶技术领域，其包括：先用Hybrid A*算法生成初始搜索轨迹，再通过QP算法和OBCA算法对其分段并行优化，并对所获得的优化轨迹进行轨迹后检查，若检查通过则输出对应优化轨迹，否则按规则动态选择轨迹，其中QP和OBCA均优化成功但轨迹后检查均未通过时按是否碰撞优于是否满足起终点约束、优于是否满足曲率约束的优先顺序确定最终轨迹。本发明的方法通过多种算法的结合使用不仅提高了轨迹规划的成功率，还通过轨迹比较对优化结果进行综合动态筛选，最终输出更优轨迹，实现了非结构化道路下轨迹规划性能的全面提升，从而解决了轨迹规划的实时性和轨迹质量无法同时兼顾的技术问题。