基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法，包括：（1）基于获取到的车机数据，对车道中心线散点进行清除或递推；（2）结合当前道路特征或者某侧车道线进行车道有效性判断，获取车道线质量；（3）基于卡尔曼滤波算法获取道路特征的观测量、预测量和噪声数据，对两侧车道线进行更新和感知优化；（4）基于一侧车道线的x值插值获取另一侧车道线的y值，进行x值对齐与横向偏移补偿，获取车道中心线；（5）对获取到的车道中心线进行平滑处理与数据发布，提供规划轨迹线。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法，大大提高了车道居中功能的稳定性和鲁棒性。