一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置

一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。