一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法

本发明公开了一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法，涉及爪型蜘蛛机器人技术领域，包括主体组件、爪型四肢组件和驱动组件，所述主体组件包括上躯壳和下底板，所述上躯壳通过卡板连接下底板，所述上躯壳和下底板之间形成空腔；所述爪型四肢组件包括肩关节、连接杆和下臂，所述肩关节和连接杆连接，所述连接杆和下臂连接；所述爪型四肢组件的末端和弧形夹持器连接；所述驱动组件包括爪子舵机、肩关节外部舵机、肩关节舵机和旋转舵机，本发明采用多步态设计，通过调节爪子的开合角度和肩关节的旋转角度，实现灵活多样的运动控制。同时，结合太阳能板和摩擦纳米发电机，有效解决了长期作业中的能源补充问题。