一种基于纯方位二阶EKF的交互多模型水下机动目标跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于纯方位二阶EKF的交互多模型水下机动目标跟踪方法及系统，包括建立纯方位目标跟踪系统的离散状态空间模型；对纯方位测量模型进行二阶线性化；计算交互多模型算法的模型集中每个模型对应子滤波器的混合输入；通过模型集中每个模型对应的纯方位二阶EKF子滤波器并行滤波对目标状态估计；更新模型集中每个模型的概率；对所有子滤波器的估计结果进行联合，得到目标状态的最终估计结果。本发明可以提升目标跟踪精度，有效的处理了UUV通过被动声呐对目标探测跟踪系统的高度非线性测量问题，且具备较好的实时性，通过交互多模型算法对目标真实运动自适应匹配，实现了UUV对水下机动目标运动状态的实时跟踪。