机器人控制器设计方法、机器人控制方法、装置及设备

本申请涉及一种机器人控制器设计方法、机器人控制方法、装置及设备，设计机器人控制技术领域。该机器人控制器设计方法包括：建立机器人机械臂的动力学模型，并将所述动力学模型转换为所述机器人机械臂的状态方程；定义所述机器人机械臂的轨迹跟踪误差，并确定所述轨迹跟踪误差的边界约束条件；根据所述机器人机械臂的预设观测收敛时间，确定所述机器人机械臂的观测误差；根据所述状态方程、所述边界约束条件和所述观测误差，建立所述机器人机械臂的抗干扰跟踪控制器。采用本方法能够在有限时间内确保机器人机械臂轨迹跟踪的精确度与稳定性。