基于摩擦补偿的三阶液压伺服位控系统自抗扰控制方法

本发明提供基于摩擦补偿的三阶液压伺服位控系统自抗扰控制方法，涉及流体传动与控制技术领域，方法包括：S1、建立三阶液压伺服位控系统的状态空间模型，搭建线性扩张状态观测器，得到三阶液压伺服位控系统的线性自抗扰控制器；S2、将三阶液压伺服位控系统补偿后的非线性时变扰动转化为由摩擦补偿算法控制的跟踪误差补偿项；S3、通过前馈补偿前后的误差收敛性验证闭环三阶液压伺服位控系统稳定性；S4、输入三阶液压伺服位控系统的控制电压，实现三阶液压伺服位控系统的非线性摩擦前馈补偿控制。本发明采用无模型控制策略，为摩擦抑制和自适应的摩擦补偿提供了创新的解决路径，提升液压伺服系统的控制精度和鲁棒性。