一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法

本发明提出一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括如下步骤：S1：根据快速路的基本情况和交通情况构建人工势场，包括目标点位置和速度生成的目标点引力势场；动态环境车辆位置和速度生成的动态环境车辆斥力势场；道路边界生成的道路边界斥力势场；S2：根据人工势场，通过计算受控车辆在势场中的合力生成车辆初始轨迹，并对初始轨迹进行平滑处理；S3：将经过平滑处理后的受控车辆状态信息反馈至控制器，结合环境车辆的实时数据形成闭环控制，动态调整车辆轨迹。通过本发明方法有效提高交通运行效率，降低车辆延误，并对减少碳排放有积极作用。