智能钻机钻杆接卸系统

本发明涉及钻机技术领域，具体涉及一种智能钻机钻杆接卸系统。该钻杆接卸系统包括：钻臂模块，大臂模块，机械臂模块，钻杆库以及机械手模块，分别建立所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的D‑H模型；对每个对应的D‑H模型进行正解运算，得到第一位姿，第二位姿，第三位姿，以及第四位姿；基于第一位姿、第二位姿、第三位姿、第四位姿进行逆解运算，分别得到所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的参数值。本实施例分别建立了运动学模型，对钻杆接卸系统进行了拆分及解耦，降低了计算的复杂性。所有的功能模块同步作业，减少了等待时间，提高了作业效率。