焊装机器人的焊接方案规划方法、设备及存储介质

本申请涉及焊接技术领域，公开了一种焊装机器人的焊接方案规划方法、设备及存储介质，包括：构建预设仿真软件的仿真环境；基于仿真环境通过预设算法对目标工位上的机器人进行焊点分配，设置焊点的焊接顺序以生成焊点分配方案；对焊点分配方案进行防干涉轨迹规划以得到焊点分配方案的焊接轨迹，通过焊点分配方案与其他焊点分配方案之间的焊接轨迹干涉情况确定出焊接轨迹对应的等待时间；基于焊接轨迹以及等待时间生成焊接方案。因此，本申请能够自动地进行轨迹规划进而得到焊接方案，提升了轨迹规划的效率并降低了成本。并且，由于通过防干涉轨迹规划得到焊接轨迹，且通过不同轨迹干涉情况确定等待时间，最终确定出的焊接轨迹不会发生干涉。