基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统

本发明涉及巡查路径优化技术领域，具体公开基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统，方法包括：对进行动态环境感知及多源数据融合，生成全域环境态势图，进行任务智能解析与动态优先级排序，得到任务分配矩阵，进行多目标分层路径规划，输出带时间戳的动态飞行路径集，构建实时避障与应急自愈系统，得到安全修正路径集，进行移动机巢协同调度与能源优化，输出机巢移动指令集，触发全域环境态势图更新，获取无人机执行日志，进行知识进化，完成端到端的技术迭代。本发明解决了传统巡查路径规划无人机的航线规划未能达到精细化，对于复杂地形条件下适用性不强的问题。